Catedrático de Filosofía del Derecho en la Universidad Autónoma de Madrid. Compaginó la carrera académica con el ejercicio de la abogacía entre 1969 y 1982. Fue subsecretario de Justicia (1982-1990) y presidente del Tribunal de Defensa de la Competencia (1990-1992). En 1992 se reincorporó a la Facultad de Derechos de la UAM, de la que fue decano (2003-2006).

Ha publicado entre otros libros: El realismo jurídico escandinavo (1982, 2ª ed. 2009), Estado de Derecho: problemas actuales (1998), Justicia, igualdad y eficiencia (2002) y La eficacia de las normas jurídicas (2003), así como diversos artículos de su especialidad.