Actor conocido por su labor en la televisión infantil. Como guionista para la BBC ha trabajado en programas como Class Dismissed, InterNot y Swashbuckle (emisión premiada con un premio BAFTA). Antes de convertirse en actor, Joseph trabajó en un programa recreacional para niños con necesidades educativas especiales, y luego pasó cuatro años enseñando en las Escuelas Especiales de Westminster. Su experiencia se basa principalmente en niños con autismo y síndrome de Down. Escribió cuentos y obras teatrales para ellos, y también los dirigió en actuaciones en vivo. Los niños que conoció durante este periodo de su vida fueron la inspiración para crear a Agatha, el personaje protagonista de La niña Halcón.