Abogado que se desempeñó como ministro de la Suprema Corte de Justicia de la Nación desde diciembre de 2003 hasta noviembre de 2018. Estudió la carrera de Derecho en la Universidad de Colima y es doctor en Derecho por la Universidad Complutense de Madrid. Actualmente es Jefe del Departamento de Derecho y profesor de Derecho Constitucional y Teoría del Derecho en el ITAM.

Ha sido profesor en diversas instituciones desde 1983, ha impartido clases en la Escuela Nacional Preparatoria de la UNAM, en el Instituto Tecnológico de Estudios Superiores de Monterrey -Unidad Colima-, en la Facultad de Derecho de la UNAM, en la Facultad de Derecho de la Universidad de Colima, en la Universidad Panamericana, en la Facultad Latinoamericana de Ciencias Sociales (FLACSO) y en el Instituto Tecnológico Autónomo de México, en donde ocupó el cargo de jefe del Departamento de Derecho.

Fue ganador del Premio de Investigación de la Academia Mexicana de Ciencias en 1998.3​ y del Premio Nacional de Ciencias y Artes en el área de Historia, Ciencias Sociales y Filosofía en 2009. Ha publicado, entre otros libros: Derecho y análisis económico (1998); Dogmática constitucional y régimen autoritario (1998); Cambio social y cambio jurídico (2001).