Es catedrático de Filosofía del Derecho de la Universidad Carlos III Madrid y Rector de la misma desde su creación en 1989. Además de uno de los padres de la Constitución española y Presidente del Congreso de los Diputados, ha sido director del Instituto de Derechos Humanos de la Universidad Complutense, promotor del Instituto de Derechos Humanos Bartolomé de las Casas de la Universidad Carlos III de Madrid y director de la Revista Derechos y Libertades.

Autor de numerosos trabajos sobre las materias de la disciplina, destacarían los dedicados al estudio de los derechos fundamentales entre los que su Curso puede estimarse como una obra de referencia obligada.