Universilibros
Librería online, venta de libros, libros académicos, literatura infantil, libros para niños, libros de psicología, libros de filosofía, libros de derecho
Librería online, venta de libros, libros académicos, literatura infantil, libros para niños, libros de psicología, libros de filosofía, libros de derecho
Librería online, venta de libros, libros académicos, literatura infantil, libros para niños, libros de psicología, libros de filosofía, libros de derecho
Librería online, venta de libros, libros académicos, literatura infantil, libros para niños, libros de psicología, libros de filosofía, libros de derecho
Librería online, venta de libros, libros académicos, literatura infantil, libros para niños, libros de psicología, libros de filosofía, libros de derecho
Envío gratis por compras superiores a $99.900 para Bogotá y de $149.900 a nivel nacional

Manipuladores Paralelos: síntesis, análisis y aplicaciones

Descuentos Universilibros
25
%
Antes:
COP
$ 40.000
Ahora:
COP
$ 30.000
DescuentoCOP $ -10.000
Isbn:
978-958-722-317-0
Formato:
/
Libro
Terminado:
Tapa Blanda
Año:
2018
Páginas:
230
Tamaño:
17 x 24 cm.
Peso:
0.4400 Kg.
Edición:
Primera
Producto no disponible.
Puede solicitar ser notificado cuando tengamos disponibilidad en la tienda.
Notificarme
Libro
Temas:
/
Ingeniería Mecánica
Cinemática. Automatización industrial. Robots industriales. Manipuladores (mecanismo). Control automático. Máquina automática.
Detalles Adicionales
Autores
Reseña
Índice
Autor Germán Holguin
Germán Holguin

Magíster en Ingeniería Eléctrica de la Universidad Tecnológica de Pereira.

 

Ingeniero electricista de la Universidad Tecnológica de Pereira

Ver todos los titulos de este autor
Autor Héctor Fabio Quintero Riaza
Héctor Fabio Quintero Riaza

Doctor en Ingeniería Mecánica de la Universidad Politécnica de Cataluña. Ingeniero Mecánico de la Universidad Tecnológica de Pereira.

 

Profesor titular en la Facultad de Ingeniería Mecánica de la Universidad Tecnológica de Pereira.  

Ver todos los titulos de este autor
Autor Luz Adriana Mejía Calderon
Luz Adriana Mejía Calderon

Doctora en Ingeniería y Producción Industrial de la Universidad Politécnica de Valencia. Ingeniera Mecánica de la Universidad Tecnológica de Pereira.

 

Profesora catedrática en la Facultad de Ingeniería Mecánica de la Universidad Tecnológica de Pereira

Ver todos los titulos de este autor
Autor Marlon Jhair Herrera López
Marlon Jhair Herrera López

Magíster en Sistemas Automáticos de Producción de la Universidad Tecnológica de Pereira. Ingeniero Mecánico de la Universidad Tecnológica de Pereira

 

Docente titular en matemáticas y física.

Ver todos los titulos de este autor
Autor Miguel Angel Díaz Rodríguez
Miguel Angel Díaz Rodríguez

Doctor en Ingeniería Mecánica y Materiales de la Universidad Politécnica de Valencia. Ingeniero Mecánico de la Universidad de los Andes, Venezuela.

 

Profesor titular de la Universidad de los Andes, Venezuela.

Ver todos los titulos de este autor

El libro Manipuladores paralelos: síntesis, análisis y aplicaciones, es el resultado del trabajo continuo en el tema de manipuladores paralelos en la Universidad Tecnológica de Pereira, Colombia, y en la Universidad de los Andes, Venezuela. En el campo de la robótica industrial a nivel latinoamericano existen pocos trabajos o monografías que aborden el tema de los manipuladores paralelos. El esfuerzo realizado para escribir este libro tiene por objeto llenar esa falta de monografías en el área, enfocándose en la síntesis, análisis y aplicaciones de los manipuladores paralelos.

 

En el libro se presenta, en primera instancia, aplicaciones industriales de los manipuladores paralelos encontrados en la literatura. Se pretende mostrar la evolución que han tenido en los últimos años los manipuladores paralelos en la solución de problemas industriales.

 

Se presenta una propuesta para la síntesis de tipo de manipuladores paralelos planos de dos y tres grados de libertad, teniendo en cuenta criterios como: espacio de trabajo, análisis de sensibilidad a los errores dimensionales de los eslabones del manipulador, y fabricación. También se incluye el análisis cinemático de los manipuladores planos de dos y tres grados de libertad elegidos, y de dos Manipuladores Delta de tres grados de libertad.

 

Finalmente se presenta el sistema de control servoasistido por visión del manipulador 3-RRR utilizando una cámara. Se muestra el proceso de calibración, la identificación del objetivo, la implementación de un sistema de estimación de la posición del objetivo basado en filtro de Kalman.

 

 



CONTENIDO

 

PREFACIO

 

1. INTRODUCCIÓN

 

2. APLICACIONES

 

2.1 Aplicaciones iniciales

2.2 Aplicaciones de pick and place (recoger y colocar)  

2.3 Aplicaciones en centros de mecanizado

2.4 Aplicaciones en la cirujía robótica

2.5 Aplicaciones en robótica de rehabilitación

2.6 Aplicaciones en el laboratorio UPV y MECABOT-ULA

2.7 Trabajos relacionados en Colombia

 

3. SÍNTESIS DE TIPO DE MANIPULADORES

 

3.1 Manipuladores planos de dos grados de libertad

  • Configuraciones estudiadas
  • Análisis de sensibilidad
  • Espacio de trabajo de los manipuladores planos de dos grados de libertad
  • Valoración de las configuraciones

 

3.2 Manipuladores planos de tres grados de libertad

  • Configuraciones estudiadas
  • Análisis de sensibilidad
  • Espacio de trabajo de los manipuladores paralelos planos de tres grados de libertad
  • Valoración de las configuraciones

 

3.3 Manipuladores espaciales

  • Configuraciones de tres grados de libertad
  • Configuración con cuatro grados de libertad
  • Configuración con cinco grados de libertad
  • Configuración con seis grados de libertad

 

4. ANÁLISIS CINEMÁTICO

 

4.1 Manipuladores de dos grados de libertad

  • Manipulador 2-RPR
  • Manipulador 2-RRR
  • Manipulador PRR-RRR
  • Manipulador PRR-RPR

 

4.2 Manipuladores de tres grados de libertad

  • Manipulador 3-RPR
  • Manipulador 3-RPR
  • Manipulador 3-RRR

 

4.3 Manipuladores espaciales

  • Manipulador Delta: 3-RSS
  • Manipulador Delta con actuadores lineales: 3-PSS

 

5. IDENTIFICACIÓN DE PARÁMETROS INERCIALES

 

5.1 Modelo dinámico para la identificación

 

5.2 Modelo en parámetros base

  • Transferencia de propiedades inerciales

 

5.3 Reducción del modelo

  • Parámetros relevantes

 

5.4 Identificación de parámetros

 

6. CONTROL DE MANIPULADORES

 

6.1 Consideraciones generales

 

6.2 Etapas del control

 

6.3 Tipo de funciones

  • Funciones de trayectoria punto a punto
  • Funciones de trayectoria continúa

 

6.4 técnicas de interpolación

  • Polinomios ortogonales
  • Polinomios trigonométricos
  • Filtros dinámicos no lineales

 

6.5 Descripción del prototipo

 

6.6 Control cinemático y estudio de posición articular del manipulador

 

7. SERVOCONTROL VISUAL DE UN MANIPULADOR PARALELO PLANO 3-RRR

 

7.1 Calibración de la cámara

 

7.2 Detección del objeto

 

7.3 Detectores

 

7.4 Sistema servo control visual

 

7.5 Estimación de trayectoria del objeto

 

8.CONCLUSIONES

 

BIBLIOGRAFÍA

¿Que opinan sobre nosotros?
  • Alfonso Torres Carrillo | Tipo Venta: Sitio Web | Destino: Bogotá, DC - Colombia
    Fue rápido y acertado
    Opinión Recibida el: 2024-10-02
  • Pablo Zambrano Urbano | Tipo Venta: Sitio Web | Destino: Popayan - Colombia
    Entrega a tiempo, cumpliendo con mis expectativas.
    Opinión Recibida el: 2024-10-02
  • Hernán Hoyos Sotelo | Tipo Venta: Sitio Web | Destino: TRUJILLO - Colombia
    Excelente atención al cliente y recibido oportunamente a tiempo sin novedades, muchas gracias
    Opinión Recibida el: 2024-10-02
  • Juan Manuel Torres Tamayo | Tipo Venta: Sitio Web | Destino: MEDELLIN - Colombia
    Muchas gracias
    Opinión Recibida el: 2024-09-26
  • Ana Camila Yomayusa | Tipo Venta: Sitio Web | Destino: BOGOTA, D.C. - Colombia
    La compra fue sencilla pero me falta la información del envío, en ninguno de los mensajes que me enviaron me decía el número de la guía o envío para poder hacer seguimiento
    Opinión Recibida el: 2024-09-23
  • Carolina Gutierrez | Tipo Venta: Sitio Web | Destino: Bogotá - Colombia
    La comunicación fue fácil y Rápida para la compra, estuvieron muy pendientes de la entrega del domicilio. todo excelente.
    Opinión Recibida el: 2024-09-23
  • Carmenza Sánchez Quintero | Tipo Venta: Sitio Web | Destino: Manizales - Colombia
    Excelente el servicio, en tiempo récord llegó el libro que pedí FELICITACIONES!!!
    Opinión Recibida el: 2024-09-23
  • John Jairo Cristancho Camelo | Tipo Venta: Sitio Web | Destino: Bogotá - Colombia
    Con ustedes encontré el libro que estaba buscando, la compra fue fácil de realizar y el tiempo de entrega fue bueno
    Opinión Recibida el: 2024-09-23
  • Estefanny Toro | Tipo Venta: Sitio Web | Destino: Bello - Colombia
    Muy buen servicio, rápido y seguro
    Opinión Recibida el: 2024-09-16
  • María José Escobar Enriquez | Tipo Venta: Sitio Web | Destino: Manizales - Colombia
    Muy bueno
    Opinión Recibida el: 2024-09-04